tms320f28034与stm32f407在伺服电机驱动板的区别？

论坛上看到的比较。
这几天刚拿到STM32F4的评估板，STM32F4这次的卖点就是FPU和DSP指令集，关注了挺长时间，这次就想测试一下STM32F4的浮点性能，如果满足就升级自己飞控的架构。本来用STM32F103+28335双核架构，F28335当浮点处理器用，调试起来比较麻烦，所以一直想换了。

测试代码就是用的我飞控的算法，全部使用浮点运算，包含姿态和位置两个7阶和9阶的卡尔曼滤波器，包含大量的矩阵运算以及部分导航算法和PID控制器等，还有部分IF和SWITCH包含跳转的判定语句，相比纯算法算是一个比较综合的运算。

测试环境：
F28335：CCS V3.3，使用TI优化的数学库，不开优化，程序在RAM里执行。
STM32F4：KEIL V4.7，使用ARM优化的数学库，不开优化。

测试方法：
F28335：在飞控算法入口设置断点，清零CCS的CPU计数器(profile->clock)，然后STEP OVER，记录下CPU的计数
STM32F4：在飞控算法入口设置断点，记录下Register窗口内算states计数器，然后STEP OVER，记录下新的计数器数值，与之前的数值相减得到CPU计数

测试结果：
F28335：253359个CPU周期，除以150MHZ，大约是1.69ms
STM32F4：一共285964个周期，除以168MHZ，大约是1.7ms,比F28335略慢

结论就是，对于包含相对较多跳转的综合浮点算法而言，STM32F4似乎并不慢多少。

抛开架构因素，从纯浮点运算方面来看的话。STM32F4的FPU加减乘指令VADD.F32、VSUB.F32、VMUL.F32都是单周期指令，而除法VDIV.F32耗费14个周期。
例如：a = a / b;产生的汇编为：
0x08000220 ED900A00 VLDR s0,[r0,#0x00]

0x08000224 4804 LDR r0,[pc,#16] ; @0x08000238

0x08000226 EDD00A00 VLDR s1,[r0,#0x00]

0x0800022A EE801A20 VDIV.F32 s2,s0,s1

0x0800022E 4803 LDR r0,[pc,#12] ; @0x0800023C

0x08000230 ED801A00 VSTR s2,[r0,#0x00]
复制代码 F28335： F28335的FPU有加减乘法指令，都是双周期的，由于没有硬件除法指令，F28335这里是用软件模拟的浮点除法，汇编可以看到 LCR $div_f32.asm字样，需要19个时钟周期。
例如：a = a * b,产生的汇编为：
0087B2 E203 MOV32 *-SP[4], R0H

0087B4 E2AF MOV32 R1H, *-SP[6], UNCF

0087B6 E700 MPYF32 R0H, R1H, R0H

0087B8 7700 NOP //需要让流水线等待FPU运算完毕，所以需要NOP

0087B9 E203 MOV32 *-SP[4], R0H

复制代码 除法：
0087BD E203 MOV32 *-SP[4], R0H

0087BF E2AF MOV32 R1H, *-SP[6], UNCF

0087C1 7640 LCR $div_f32.asm:52:71$

0087C3 E203 MOV32 *-SP[4], R0H
复制代码 结论：
可见单从浮点处理器来说，F28335是不如F4的FPU的。但是由于F28335是哈佛架构，有较长的流水线，可以在一个时钟周期里完成读取，运算和存储，所以程序连续运行的话，就比ARM快上许多许多，比如执行一次a = a + b只需要5个时钟周期，但是缺点就是一旦要跳转，就必须清空流水线，如果是
for(i = 0;i < 1000; i ++)

a = a + b;
复制代码 这样的运算，速度反而要比ARM慢（测试下来单次是17周期，ARM是14）.所以说这就是ARM和DSP不同的地方了。

看看这次测试比较，感觉环境还是有一定的问题：
1、F28335是在RAM中运行，并且两者都是在仿真器环境中进行运算，还是离线在Flash中跑比较靠谱。
2、两者编译平台一个是CCS，一个是KEIL，对通用语句的优化，有待商榷。
3、ARM和TI的数学库中，各自支持的运算种类不一样。

如果你是个初学者，可以到Ti的官网上下载相关技术文档，在其官网的应用笔记里有大量相关步进电机控制的应用案例和程序，只是需要自己消化一下。

15321758430：tms320f28034与stm32f407在伺服电机驱动板的区别?
汲泽紫 ：答：320伺服电动机的驱动板，它因为功率是比较大的，所以整体来说它的驱动板上会有更多的电气元件，所以它的精度会比较高一些，但是32的伺服电动机相比较尤为功率比较低，但是精度非常的高。

15321758430：stm32f407和tms320f28335的对比
汲泽紫 ：答：STM32F4：一共285964个周期，除以168MHZ，大约是1.7ms,比F28335略慢 结论就是，对于包含相对较多跳转的综合浮点算法而言，STM32F4似乎并不慢多少。抛开架构因素，从纯浮点运算方面来看的话。STM32F4的FPU加减乘指令VADD.F32、VSUB.F32、VMUL.F32都是单周期指令，而除法VDIV.F32耗费14个周期。例...

15321758430：3.已知STM32系统时钟频率为72 MHz,如何设置相关寄存器,实现10ms...
汲泽紫 ：答：设置系统时钟：使用RCC寄存器设置PLL倍频系数，将系统时钟频率设置为72 MHz。选择合适的定时器：在STM32中有多个定时器可供选择，根据需要选取合适的定时器。假设在这里我们选用TIM2定时器。配置定时器：使用TIM2的相关寄存器配置定时器的时钟源、分频系数和计数周期等参数。可以将定时器的时钟源设置为内部时...

15321758430：stm32f407能驱动ddr3吗
汲泽紫 ：答：stm32f407能驱动ddr3。STM32f407程序移植到GD32F407，只需要更改相应的驱动即可，应用层可以直接使用，GD32的库函数对应stm32是标准库。

15321758430：STM32F407的PWR->CR |=3<<14;是什么意思
汲泽紫 ：答：PWR->CR |=3<<14;相当于：PWR->CR |=1100 0000 0000 0000B;

15321758430：STM32中0x000f是什么地址,怎么得来的,我在寄存器里面找...
汲泽紫 ：答：回答：这个 “&” 符号用在这里不是取地址的意思,是 “与操作” 的意思,假设GPIO_ReadInputData(KEYPORT) 函数得到的返回值是 0x1234;则经过这个与操作之后得到的数就是 0x0004 了!

15321758430：如何提高stm32 f405flash读写速度
汲泽紫 ：答：写入比较快16us每个字节，擦除时间非常长，大概擦除16K需要200ms while语句的语义是：计算表达式的值，当值为真(非0)时， 执行循环体语句。

15321758430：stm32f303cc cb区别?
汲泽紫 ：答：Stm32系列单片机是依法半导体推出的16位到32位高性能处理器，广泛应用于安防交通农业方面应用十分广泛，其中32F303CC和32F 303 CB这两个CPU的功能是一样引脚一样，只是前者支持200兆的速度，而后者可以支持高达800兆的速度且耗着存储器，容量是前者的5倍。

15321758430：为什么stm32 f407 adc 采集正弦波得到的电压不是零就是3.3V
汲泽紫 ：答：GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd =GPIO_PuPd_UP;要设置成GPIO_PuPd_NOPULL

15321758430：STM32中操作寄存器GPIOB_CRL &= ~( 0x0F<< (4*0))与GPIOB_CRL &=...
汲泽紫 ：答：没有区别，在这个代码中用到4*0的作用是因为是用的是作用于PB0，而4是对应GPIO设置的最小位数，将4*0中的0改为1后就可以对PB1进行操作，这种写法是为了后续操作的快捷。所以对于只用到PB0的程序~(0x0F<<(4*0))和~0x0F是没有区别的，而若是使程序以后的修改更加的便利，还是推荐书上的...